不久前，东京机器人公司推出一款高自由度的4指灵巧手Torobo Hand version 1 ，它能够使用扭矩和阻抗控制来抓取任何形状的物体，而不需要事先知道它们的确切尺寸。这个功能使得机械手在处理未知物体时具有很高的灵活性和适应性，为东京机器人公司旗下的人形机器人Torobo提供类人灵活自由做复杂精细的动作的能力。
Torobo是一款高性能的人形机器人，设计用于研究和自动化任务，它具有与人类相似的大小和力量，以及丰富的关节配置，使其能够执行各种任务，包括与人类、环境和物体的主动接触。
它身高1.66米，广角立体摄像头、鱼眼相机、深度相机和立体声麦克风，轮式腿移动，内嵌用于机器人控制和图像采集的电脑。工作范围达680毫米，推车宽度625毫米，单臂负载8公斤至20公斤。全身关节配置7轴双臂、3轴腰部、3轴颈部和4轴起落架，提供类似人类的运动范围，其中手臂和腰部关节配备扭矩传感器，实现安全接触和力控制任务执行。关键是它兼容ROS可在Gazebo模拟器和实际机器人上使用相同程序，支持轨迹规划和自干扰检测，并支持阻抗控制、防跌倒、状态机和安全停止等功能。内置电池，最长连续工作时间约3小时。
值得一提的是，其提供三指和四指灵巧手选项，意味着行业客户可以针对场景选择适配三指手为拇指+2指。每个手指一个轴（共 3 个电机）指尖输出约10N的力指尖和手掌上贴有橡胶材质；每个关节的阻抗控制。四指则是拇指+3指，每个手指三个轴（10 个驱动关节和 3 个被动关节），指尖输出约8N的力。橡胶材料和 FSR 压力传感器附着在指尖和手掌上。
目前，Torobo还是通过人工远程控制进行操作，并进行强化训练。据东京机器人公司的披露，其使用Noitom的动作捕捉系统Perception Neuron® PRO（主从控制系统）。该系统可用于机器学习的运动教学以及远程控制应用。它还具有独立启用/禁用左右臂、夹具、颈部、腰部和移动底座控制的功能。可以帮助辅助人类提工具或者替代人类去做危险的任务，比如检修等等。
Torobo展现了一个可成熟落地应用的人形机器人示例，用轮式腿、高负载手臂和四指灵巧手，可以帮助人类在工业场景里替代人做精细重复的工作，而这一应用也可能延展到家庭护理场景，照料更多人。
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