当今，全球人形机器人核心研发力量集中在美国、欧洲、日韩以及中国等地，日本人形机器人产业发展较早，拥有完善的产业链制造优势。美国拥有人才储备以及顶级算力资源，推动人形机器人智能化迭代。欧洲拥有完善的汽车工业应用场景，率先启动人形机器人商业化落地探索。中国人形机器人产业发展势头迅猛，人才储备足、产业链支撑完善、市场预期高、本体及零部件企业呈现百家争鸣百花齐放态势。
本文汇总整理5家头部人形机器人公司，分别对其团队、产品核心技术指标、应用场景等方面进行解读。
▍星动纪元
星动纪元成立于2023年8月，由清华大学交叉信息研究院孵化。星动纪元团队成员来自于国内外知名院校以及世界500强企业，研发人员占比超过80%。星动纪元的创始人、CEO陈建宇同时也是清华大学交叉信息研究院助理教授、博士生导师，具备10+年机器人和AI研发经验。2011年，陈建宇被保送到清华大学，本科毕业于清华大学精密仪器系（国内最早从事双足人形机器人研究的单位之一）；他本科前两年接触机器人硬件，后两年关注机器人算法，本科毕设涉足了双足机器人步态规划。2014年，陈建宇到UC Berkeley读博，博士师从美国工程院院士、机电控制先驱、MPC（模型预测控制）算法理论奠基人Masayoshi Tomizuka教授；
博士毕业回到清华大学，28岁成为清华大学交叉信息研究院助理教授、博导。陈建宇近年来在机器人与人工智能的交叉领域从事前沿研究，在国际顶级会议和期刊上发表了五十余篇论文。陈建宇一开始尝试了研发无人车、机械臂、四足机器人等。2022年春夏之交，他正式启动了通用机器人的研究课题。2023年8月，陈建宇在北京创立了星动纪元，该公司由清华大学交叉信息研究院孵化，致力于具身智能以及人形通用机器人技术和产品的研发。
星动纪元技术上有两条技术路线分别为模型预测控制（MPC）以及强化学习。星动纪元人形机器人采用本体感知驱动器（准直驱）的技术路线，提升机械臂的运动性能和抗冲击能力，并使用自研的高扭矩密度模块化关节以及一体化结构设计，借以高强度合金、碳纤维和工程塑料等材料，共同完成机器人的本体构建。目前星动纪元有两款型号的人形机器人产品：小星和小星Max，分别来适配不同应用场景的需求。
公司未来致力于具身智能以及通用人形机器人技术和产品的研发，希望研发出适应宽领域、多情景、高智能的通用人形机器人，让智能机器人走进千家万户。
▍银河通用
北京银河通用机器人有限公司（GALBOT）成立于2023年5月，是一家专注于具身智能机器人研发的创新企业。致力于为全球用户提供智能机器人产品，在商业和家庭环境中为人类服务。设有北京、深圳和苏州三地研发中心，与北京大学、北京智源人工智能研究院分别成立了具身智能联合实验室和研究中心，现有算法、软件、硬件研发团队50+人并正在迅速地发展壮大。
团队上，创始人王鹤是斯坦福博士，北大前沿计算研究中心助理教授，博士生导师，北大-银河通用具身智能联合实验室主任，智源学者。王鹤在计算机视觉、机器人学和人工智能的顶级会议和期刊发表50余篇，其论文获得多项大奖。其带领的团队获得ICLR 2021可泛化机器人物体操纵挑战赛ManiSkill无额外标注赛道冠军。他担任了 CVPR 2022和 WACV 2022的领域主席，Image and Vision Computing 的副主编和诸多顶会的审稿人、程序委员。
联合创始人姚腾洲，北京航空航天大学机器人研究所硕士，曾就职于ABB机器人研发中心。因此可以说企业具备世界领先的具身智能研发能力，并拥有销量千万级智能硬件产品的量产经验。
技术上，王鹤曾创立并领导了具身感知与交互实验室(EPIC Lab)，实验室立足三维视觉感知与机器人学，重点关注具身机器人在三维复杂环境中的感知和交互问题，研究目标是以可扩增地方式发展高泛化性的机器人视觉和控制系统。在加入北京大学之前，他于2021年从斯坦福大学获得博士学位，师从美国三院院士 Leonidas. J Guibas 教授，于2014年从清华大学获得学士学位。因此该公司的领先优势是在具身大模型、3D视觉感知和灵巧手深度学习算法等领域掌握核心技术，专注研发双臂+轮式仿生机器人，第一代产品——盖博特（Galbot）是一款能伸缩的轮足人形机器人。
该公司未来计划在2024年推出首代仿人机器人的产品，目前已经在6月6日举办的人形机器人大会上展示，并在药店、商超等零售场景部署，2026年提升机器人性能，大批量销售和生产。最终愿景是将人形机器人应用于家庭环境中，服务千家万户，包括为老年人提供康养服务、解放人们的家务劳动等。背后投资者包括美团、北大燕缘、清华SEE Fund等。
▍星尘智能
星尘智能（深圳）有限公司成立于2022年12月，目前星尘智能团队成员来自腾讯、谷歌、优必选、百度和华为等前沿科技公司。星尘智能创始核心团队共6人，均出自腾讯 RobticsX。
来杰是星尘智能的创始人兼CEO，本科在西安电子科技大学，硕士在五邑大学。2012-2014年，任职香港理工大学助理研究员；2014年开始加入了小度机器人研发团队，后担任了百度小度机器人团队负责人；2018年，腾讯RoboticsX机器人实验室创立，来杰作为RoboticsX的首位员工加入，负责负责嵌入式和软件方向，管自平衡轮式机器人和轮腿式机器人两个项目。联合创始人戴媛，本科于伊利诺伊大学香槟分校，在 UCLA 获得博士学位，于2018年时就加入了刚刚成立的 RoboticsX。
来杰一直致力于推动机器人与人工智能技术的融合。公司主打项目一体化设计的仿生机器人，是以轮式为底盘、以人形为上身的一体化设计仿生机器人，其主要面向场景是科研等。产品上，2024年4月26日，星尘智能公司成功自研AI机器人Astribot S1，S1通过模仿学习，能以媲美成年人的敏捷、灵活和丝滑度，执行多项对人有用的复杂任务，建立了新的AI机器人标准。S1机器人已接入大模型测试，并预计在2024年内完成商业化。
技术上，星尘智能强调软硬件融合能力，S1在软件上支持视频、动捕及遥操作等多种数据收集手段，并运用强化学习、模仿学习和多模态大模型等完成学习和训练。硬件方面，星尘智能自主研发了高性能电机传动系统，该系统集成了控制、传感、传动与驱动等多个复杂子系统，为S1机器人提供了敏捷的动态操作能力。此外，S1机器人的头部、手部以及躯干采用模块化设计，可以根据不同需求进行灵活组装或拆卸，从而提升了任务的适应性
星尘智能（Astribot）的名字源自拉丁古谚语“Ad astra per aspera”，意为“穿越苦旅，以达星尘”。来杰希望未来五年到十年，让AI机器人走进千家万户，让AI机器人从梦想变为现实，长期目标是让数十亿人拥有AI机器人助理。
▍理工华汇
北京理工华汇智能科技有限公司是北京理工大学学科性公司，依托于北京理工大学黄强实验室学术转化孵化的企业，同时得益于北京智能机器人与系统高精尖创新中心强大的技术支撑。
核心创始人黄强1991年赴世界仿人机器人研究水平领先的日本早稻田大学留学，师从被誉为“世界仿人机器人之父”的著名学者加藤一郎教授，之后在日本通商产业省工业技术院、东京大学从事仿人机器人研究工作，2001年引进回国，目前是教育部重点实验室、高精尖创新中心、科技部重点领域创新团队、国防科技创新团队等高水平平台负责人。
在产品研发历史和性能上，北理团队是国内较早开始人形机器人研究的团队之一，他们从2001年开始，2002年研制出国内第一个无缆行走机器人，到现在已成功研制了7代人形机器人，同时联合林泉电机、绿的谐波等优势单位，突破了仿人机器人的核心部件和多模态运动关键技术，首次实现了“走、跑、跳、摔、滚、爬”。能跳高0.51米、跳远1.08米，能参与乒乓球竞技，摔倒了还能爬起来。新一代“汇童”人形机器人身高165cm，体重55kg，整身拥有26个自由度，最快奔跑速度达7.2km/h，跳跃高度超过0.5m，跳远距离达到1m。
北理工核心技术是“小而美”的核心部件加上独门平衡控制算法，能用更小的体积实现更大的扭矩。具体而言，“汇童”人形机器人在高扭矩密度伺服电机、高爆发力控关节等核心零部件方面实现了国产化，峰值扭矩密度等指标方面国际领先，初步实现了驱动核心部件自主可控，突破了一直以来以外资品牌的技术封锁，跻身国际第一梯队。目前已推出了五个型号的无框力矩电机系列化产品，超越国际最先进电机性能30%。
应用场景上，已在国防军工、科研教育市场进行落地探索，未来力争成为全球人形机器人的领跑者，凭借强大的自研技术实力，搏击于千亿人形机器人家用、商用等蓝海市场。
▍达奇月泉
北京达奇月泉仿生科技有限公司于2022年北京成立，学院派人形机器人创业团队，由中国科学院院士、吉林大学国际仿生工程学会名誉理事长任露泉院士团队孵化，以联合创始人任雷教授（英国曼彻斯特大学终身教授、教育部长江学者、吉林大学仿生健康学科带头人）创新的“仿生拉压体机器人理论与技术体系”为基础，以“源于自然，服务人类”为理念，坚持以用户需求为导向，以技术创新为动力。
技术上，团队开发高度仿生的人形机器人整机，已拥有200多个国内外专利。主要通过自研的骨骼肌肉在体精准测试分析技术体系揭示了人体运动的奥秘，以此为依据创新性地提出了“仿生拉压体机器人”理论，并围绕这一理论展开了对人形机器人的研究工作。
这种新型机器人具备“仿生拉压体关节”，该关节模仿并利用了人体关节的“机械智能”特性，使其在具备较高运动自由度的情况下，同时兼顾稳定性，并且能够实现关节刚度的快速自适应调节。此外，为了适应全新的关节构型，仿生拉压体机器人采用具有“驱动传动一体化”特征的高效柔性驱动部件作为动力源。通过综合运用上述技术，仿生拉压体机器人能够克服传统关节驱动机器人的缺点，使机器人具备与人相似的运动特性，同时使机器人实现与环境的安全交互，并且理论上其运动能耗指标CoT仅为人体的1-2倍。
产品上，公司现已成功研制出一系列仿生机器人的关键子系统，如世界首款三维变刚度仿生脚板、世界首款运动自适应仿生踝关节、国内首款电液动力智能膝关节假肢、世界首款重现人体三维自然行走步态的仿人下肢机器人、高度类人的仿生智能灵巧手以及迄今为止最接近人体的仿生机械臂。
运营以来，月泉仿生相关技术产品已签署近千万元商业化订单；未来，月泉仿生计划不仅将在人形机器人整机技术方面进行布局，也希望成为该领域核心部件和关键技术的供应商，月泉仿生制定了四个并行的研发路线，分别为人形机器人控制系统、人形机器人关键子系统、人形机器人核心部件以及人形机器人新型材料。
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